Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Clustering Latent Sensor Distribution on Body Map for Generating Body Schema Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Supervised Autonomy for Exploration and Mobile Manipulation in Rough Terrain

verfasst von : Max Schwarz, Sebastian Schüller, Christian Lenz, David Droeschel, Sven Behnke

Erschienen in: Intelligent Autonomous Systems 14

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

Planetary exploration scenarios illustrate the need for robots that are capable to operate in unknown environments without direct human interaction. Motivated by the DLR SpaceBot Cup 2015, where robots should explore a Mars-like environment, find and transport objects, take a soil sample, and perform assembly tasks, we developed autonomous capabilities for our mobile manipulation robot Momaro. The robot perceives and maps previously unknown, uneven terrain using a 3D laser scanner. We assess drivability and plan navigation for the omnidirectional drive. Using its four legs, Momaro adapts to the slope of the terrain. It perceives objects with cameras, estimates their pose, and manipulates them with its two arms autonomously. For specifying missions, monitoring mission progress, and on-the-fly reconfiguration, we developed suitable operator interfaces. With the developed system, our team NimbRo Explorer solved all tasks of the DLR SpaceBot Camp 2015.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Fast and Accurate Crop and Weed Identification with Summarized Train Sets for Precision Agriculture
Nächstes Kapitel Behavior-Based Collision Avoidance Using a Cylinder-Coordinate Octree
Fußnoten
Literatur
1.
Mehling, J., Strawser, P., Bridgwater, L., Verdeyen, W., Rovekamp, R.: Centaur: NASA’s mobile humanoid designed for field work. In: Proceedings of ICRA (2007)
2.
Borst, C., Wimbock, T., Schmidt, F., Fuchs, M., Brunner, B., Zacharias, F., Giordano, P.R., Konietschke, R., Sepp, W., Fuchs, S., Rink, C., Albu-Schaffer, A., Hirzinger, G.: Rollin’ Justin-mobile platform with variable base. In: ICRA (2009)
3.
Stückler, J., Schwarz, M., Schadler, M., Topalidou-Kyniazopoulou, A., Behnke, S.: NimbRo explorer: semiautonomous exploration and mobile manipulation in rough terrain. J. Field Robot. (JFR) 33, 407–558 (2016)CrossRef
4.
Semini, C., Tsagarakis, N., Guglielmino, E., Focchi, M., Cannella, F., Caldwell, D.: Design of HyQ-A hydraulically and electrically actuated quadruped robot. J. Syst. Control Eng. 225, 831–849 (2011)
5.
Johnson, M., Shrewsbury, B., Bertrand, S., Wu, T., Duran, D., Floyd, M., Abeles, P., Stephen, D., Mertins, N., Lesman, A., et al.: Team IHMC’s lessons learned from the DARPA robotics challenge trials. J. Field Robot. 32, 192–208 (2015)CrossRef
6.
Endo, G., Hirose, S.: Study on roller-walker (multi-mode steering control and self-contained locomotion). In: ICRA (2000)
7.
Halme, A., Leppänen, I., Suomela, J., Ylönen, S., Kettunen, I.: WorkPartner: interactive human-like service robot for outdoor applications. Int. J. Robot. Res. (IJRR) 22, 627–640 (2003)CrossRef
8.
Kaupisch, T., Noelke, D., Arghir, A.: DLR spacebot cup—Germany’s space robotics competition. In: Proceedings of the Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA) (2015)
9.
Heppner, G., Roennau, A., Oberländer, J., Klemm, S., Dillmann, R.: Laurope—six legged walking robot for planetary exploration participating in the SpaceBot Cup. In: WS on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation (2015)
10.
Sünderhauf, N., Neubert, P., Truschzinski, M., Wunschel, D., Pöschmann, J., Lange, S., Protzel, P.: Phobos and Deimos on Mars–two autonomous robots for the DLR SpaceBot Cup. In: 12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space-i-SAIRAS (2014)
11.
Schwendner, J., Roehr, T.M., Haase, S., Wirkus, M., Manz, M., Arnold, S., Machowinski, J.: The Artemis rover as an example for model based engineering in space robotics. In: ICRA Workshop on Modelling, Estimation, Perception and Control of All Terrain Mobile Robots (2014)
12.
Schwarz, M., Behnke, S.: Local navigation in rough terrain using omnidirectional height. In: Proceedings of the German Conference on Robotics (ROBOTIK), VDE (2014)
13.
Rodehutskors, T., Schwarz, M., Behnke, S.: Intuitive bimanual telemanipulation under communication restrictions by immersive 3D visualization and motion tracking. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (2015)
14.
Schwarz, M., Rodehutskors, T., Schreiber, M., Behnke, S.: Hybrid driving-stepping locomotion with the wheeled-legged robot Momaro. In: ICRA (2016)
15.
Cheng, G., Zelinsky, A.: Supervised autonomy: a framework for human-robot systems development. Auton. Robots 10, 251–266 (2001)CrossRefMATH
16.
Gillett, R., Greenspan, M., Hartman, L., Dupuis, E., Terzopoulos, D.: Remote operation with supervised autonomy (rosa). In: 6th International Conference on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS) (2001)
17.
Pedersen, L., Kortenkamp, D., Wettergreen, D., Nourbakhsh, I.: A survey of space robotics. In: Proceedings of the 7th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, pp. 19–23 (2003)
18.
Droeschel, D., Stückler, J., Behnke, S.: Local multi-resolution representation for 6D motion estimation and mapping with a continuously rotating 3D laser scanner. In: ICRA, pp. 5221–5226 (2014)
19.
Hornung, A., Wurm, K.M., Bennewitz, M., Stachniss, C., Burgard, W.: OctoMap: an efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees. Auton. Robots 34, 189–206 (2013)CrossRef
20.
Droeschel, D., Stückler, J., Behnke, S.: Local multi-resolution surfel grids for MAV motion estimation and 3D mapping. In: IAS (2014)
21.
Kümmerle, R., Grisetti, G., Strasdat, H., Konolige, K., Burgard, W.: G2o: a general framework for graph optimization. In: ICRA (2011)
22.
Huang, T., Yang, G., Tang, G.: A fast two-dimensional median filtering algorithm. IEEE Trans. Acoust. Speech Signal Process. 27, 13–18 (1979)CrossRef
23.
Holz, D., Holzer, S., Rusu, R.B., Behnke, S.: Real-time plane segmentation using RGB-D cameras. In: RoboCup 2011: Robot Soccer World Cup XV, pp. 306–317 (2012)
24.
Segal, A., Haehnel, D., Thrun, S.: Generalized-ICP. In: Proceedings of Robotics: Science and Systems (2009)
25.
Fox, D., Burgard, W., Thrun, S., et al.: The dynamic window approach to collision avoidance. IEEE Robot. Autom. Mag. 4, 23–33 (1997)CrossRef
Metadaten
Titel
Supervised Autonomy for Exploration and Mobile Manipulation in Rough Terrain
verfasst von
Max Schwarz
Sebastian Schüller
Christian Lenz
David Droeschel
Sven Behnke
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Autonomous Systems 14

Print ISBN: 978-3-319-48035-0

Electronic ISBN: 978-3-319-48036-7

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-48036-7_10