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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

System Construction for Distributedly Controlling the Thrusters of X4-AUV

verfasst von : Xiongshi Xu, Keigo Watanabe, Isaku Nagai

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

A small-sized X4-AUV is a kind of AUVs that do not use any rudders, and is driven by four thrusters arranged equally around the fuselage. In order to drive the X4-AUV more efficiently and precisely, a distributed control system of thrusters is proposed, in which the command of a main microcontroller is distributed to four sub-microcontrollers, one of which is mounted on each thruster. By utilizing the serial communication between the PC and the sub-microcontroller, the P, I and D gains of thruster can be easily adjusted on a Graphical User Interface (GUI). After the gains are adjusted, the performance of distributed control of the thrusters can be verified in real time through another designed GUI.

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Literatur
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Metadaten
Titel
System Construction for Distributedly Controlling the Thrusters of X4-AUV
verfasst von
Xiongshi Xu
Keigo Watanabe
Isaku Nagai
Copyright-Jahr
2017
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-65289-4_76