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2009 | OriginalPaper | Buchkapitel

The Control Based on Internal Average Kinetic Energy in Complex Environment for Multi-robot System

verfasst von : Mao Yang, Yantao Tian, Xianghua Yin

Erschienen in: Complex Sciences

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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In this paper, reference trajectory is designed according to minimum energy consumed for multi-robot system, which nonlinear programming and cubic spline interpolation are adopted. The control strategy is composed of two levels, which lower-level is simple PD control and the upper-level is based on the internal average kinetic energy for multi-robot system in the complex environment with velocity damping. Simulation tests verify the effectiveness of this control strategy.

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Metadaten
Titel
The Control Based on Internal Average Kinetic Energy in Complex Environment for Multi-robot System
verfasst von
Mao Yang
Yantao Tian
Xianghua Yin
Copyright-Jahr
2009
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Complex Sciences

Print ISBN: 978-3-642-02465-8

Electronic ISBN: 978-3-642-02466-5

Copyright-Jahr: 2009

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-02466-5_59