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2023 | OriginalPaper | Buchkapitel

The Gait Planning Design for Biped Robot

verfasst von : Shun-Hung Tsai, Kuan-Yo Chen, Yu-Liang, Dong-Yuan Lyu, Hung-Yi Lin, Luh-Maan Chang

Erschienen in: Frontier Computing

Verlag: Springer Nature Singapore

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Abstract

In this paper, the problems of the gait planning for biped robot are explored. For gait planning, the parameters are established based on the postures of static walking and dynamic walking. According to the equilibrium state, every angles and positions of biped robot joint can be obtained by inverse kinematics.
An embedded system is realized to validate the proposed gait planning algorithm. To reduce the angle error between the calculation and real result, high torque digital servo motor is used. The posture parameters are adjusted according to the different situations. The experimental results are demonstrated via the developed biped robot and it shows the feasibility and the effectiveness of the proposed algorithm.

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Metadaten
Titel
The Gait Planning Design for Biped Robot
verfasst von
Shun-Hung Tsai
Kuan-Yo Chen
Yu-Liang
Dong-Yuan Lyu
Hung-Yi Lin
Luh-Maan Chang
Copyright-Jahr
2023
Verlag
Springer Nature Singapore
Buch
Frontier Computing

Print ISBN: 978-981-9914-27-2

Electronic ISBN: 978-981-9914-28-9

Copyright-Jahr: 2023

DOI
https://doi.org/10.1007/978-981-99-1428-9_9

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    Bildnachweise