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Cluster Computing

The mechanical arm control based on harmony search genetic algorithm

  • 24.07.2017
Erschienen in:
Verfasst von
Zhaolan He
Bo Pan
Zongze Liu
Xianxian Tang
Erschienen in
Cluster Computing | Ausgabe 4/2017

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Abstract

Considering the low efficiency and instability of traditional genetic algorithm optimized PID controller, an improved algorithm named harmony search genetic algorithm to optimize PID controller’s parameters of mechanical arm is proposed in this paper. Using harmony search algorithm in the initial population generation process of genetic algorithm improved the algorithm’s performance. Harmony search genetic algorithm is more suitable to optimize PID controller’s parameters than traditional genetic algorithm in six degrees of freedom mechanical arm system. Compared to the traditional control optimization method, as shown in the simulation results, the new kind of optimization method is better in both validity and stability.

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Titel
The mechanical arm control based on harmony search genetic algorithm
Verfasst von
Zhaolan He
Bo Pan
Zongze Liu
Xianxian Tang
Publikationsdatum
24.07.2017
Verlag
Springer US
Erschienen in
Cluster Computing / Ausgabe 4/2017
Print ISSN: 1386-7857
Elektronische ISSN: 1573-7543
DOI
https://doi.org/10.1007/s10586-017-1053-7
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