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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

The rolling problem: overview and challenges

verfasst von : Yacine Chitour, Mauricio Godoy Molina, Petri Kokkonen

Erschienen in: Geometric Control Theory and Sub-Riemannian Geometry

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In the present paper we give a historical account -ranging from classical to modern results– of the problem of rolling two Riemannian manifolds one on the other, with the restrictions that they cannot instantaneously slip or spin one with respect to the other. On the way we show how this problem has profited from the development of intrinsic Riemannian geometry, from geometric control theory and sub-Riemannian geometry. We also mention how other areas -such as robotics and interpolation theory- have employed the rolling problem.

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Metadaten
Titel
The rolling problem: overview and challenges
verfasst von
Yacine Chitour
Mauricio Godoy Molina
Petri Kokkonen
Copyright-Jahr
2014
Verlag
Springer International Publishing
Buch
Geometric Control Theory and Sub-Riemannian Geometry

Print ISBN: 978-3-319-02131-7

Electronic ISBN: 978-3-319-02132-4

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-02132-4_7