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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Time-Jerk Optimal Trajectory Planning for a 7-DOF Redundant Robot Using the Sequential Quadratic Programming Method

verfasst von : Li Jiang, Shaotian Lu, Yikun Gu, Jingdong Zhao

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In order to improve the efficiency and trajectory tracking accuracy of a robot and reduce its vibration, this paper uses the sequential quadratic programming (SQP) method to perform time-jerk (defined as the derivative of the acceleration) optimal trajectory planning on a 7-degrees-of-freedom (DOF) redundant robot. Kinematic constraints such as joint velocities, accelerations, jerks, and traveling time are considered. When utilizing the SQP method, the initial input is set as average time intervals, and the output is optimal time intervals. Trajectory planning simulations in joint space are performed with optimal time intervals, the results showed that the SQP method is effective and feasible for improving working efficiency and decreasing vibration.

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Metadaten
Titel
Time-Jerk Optimal Trajectory Planning for a 7-DOF Redundant Robot Using the Sequential Quadratic Programming Method
verfasst von
Li Jiang
Shaotian Lu
Yikun Gu
Jingdong Zhao
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-319-65297-9

Electronic ISBN: 978-3-319-65298-6

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-65298-6_32