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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Towards Spatio-Temporally Consistent Semantic Mapping

verfasst von : Zhe Zhao, Xiaoping Chen

Erschienen in: RoboCup 2014: Robot World Cup XVIII

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Intelligent robots require a semantic map of the surroundings for applications such as navigation and object localization. In order to generate the semantic map, previous works mainly focus on the semantic segmentations on the single RGB-D images and fuse the results by a simple majority vote. However, single image based semantic segmentation algorithms are prone to producing inconsistent segments. Little attentions are paid to the consistency over the semantic map. We present a spatio-temporally consistent semantic mapping approach which can generate the temporal consistent segmentations and enforce the spatial consistency by Dense CRF model. We compare our temporal consistent segment algorithm with the state-of-art approach and generate our semantic map on the NYU v2 dataset.

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Metadaten
Titel
Towards Spatio-Temporally Consistent Semantic Mapping
verfasst von
Zhe Zhao
Xiaoping Chen
Copyright-Jahr
2015
Buch
RoboCup 2014: Robot World Cup XVIII

Print ISBN: 978-3-319-18614-6

Electronic ISBN: 978-3-319-18615-3

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-18615-3_21