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Erschienen in:
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2016 | Supplement | Buchkapitel

Tracking of Reference Robot Trajectory Using SDRE Control Method

verfasst von : Elvira Rafikova, Luiz Henrique de Vitro Gomez, Marat Rafikov

Erschienen in: Progress in Industrial Mathematics at ECMI 2014

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The application of the SDRE-State Dependent Ricatti Equation method for the tracking control of a nonholonomic mobile robot is presented in this work. The proposed control law minimize the quadratic cost functional consisting of tracking errors and control efforts. The numerical simulations demonstrate the efficacy of the control method applied to track the linear and circular trajectory reference robot.

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Metadaten
Titel
Tracking of Reference Robot Trajectory Using SDRE Control Method
verfasst von
Elvira Rafikova
Luiz Henrique de Vitro Gomez
Marat Rafikov
Copyright-Jahr
2016
Buch
Progress in Industrial Mathematics at ECMI 2014

Print ISBN: 978-3-319-23412-0

Electronic ISBN: 978-3-319-23413-7

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-23413-7_157