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Erschienen in:

2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

11. Trajectory Planning: Continuous-Path Operations

verfasst von : Jorge Angeles

Erschienen in: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

As a follow-up to Chap. 6, where we studied trajectory planning for pick-and-place operations (PPO), we study in this chapter continuous-path operations. In PPO, the pose, twist, and twist-rate of the EE are specified only at the two ends of the trajectory, the purpose of trajectory planning then being to blend the two end poses with a smooth motion.

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Titel: Trajectory Planning: Continuous-Path Operations
verfasst von: Jorge Angeles
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Fundamentals of Robotic Mechanical Systems
Print ISBN: 978-3-319-01850-8

Electronic ISBN: 978-3-319-01851-5

Copyright-Jahr: 2014
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-01851-5_11

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