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Trajectory Tracking Control of an Unmanned Ground Vehicle Based on Fractional Order Terminal Sliding Mode Controller

  • 2023
  • OriginalPaper
  • Buchkapitel
Erschienen in:
Verfasst von
Hayriye Tuğba Sekban
Abdullah Başçi
Erschienen in
New Achievements in Unmanned Systems
Verlag
Springer International Publishing

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Abstract

Das Kapitel befasst sich mit den fortgeschrittenen Kontrollstrategien für unbemannte Bodenfahrzeuge (UGVs), wobei der Schwerpunkt auf der Flugbahnverfolgung liegt. Es stellt die kinematische und dynamische Modellierung von UGVs vor und beleuchtet die Herausforderungen und Vorteile unterschiedlicher Steuerungskonzepte. Die Studie vergleicht die Leistung von Gleitmodus-Controllern (FOTSMC) mit herkömmlichen Gleitmodus-Controllern (TSMC) und Gleitmodus-Controllern (SMC) unter verschiedenen Geschwindigkeitsreferenzen. Die Simulationsergebnisse zeigen die Überlegenheit von FOTSMC bei der Verringerung von Systemfehlern und der Erzeugung reibungsloserer Steuersignale, was es zu einer vielversprechenden Lösung zur Verbesserung der Rückverfolgbarkeit von UGVs macht.
KI-Generiert

Diese Zusammenfassung des Fachinhalts wurde mit Hilfe von KI generiert.

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Titel
Trajectory Tracking Control of an Unmanned Ground Vehicle Based on Fractional Order Terminal Sliding Mode Controller
Verfasst von
Hayriye Tuğba Sekban
Abdullah Başçi
Copyright-Jahr
2023
Buch
New Achievements in Unmanned Systems

Print ISBN: 978-3-031-29932-2

Electronic ISBN: 978-3-031-29933-9

Copyright-Jahr: 2023

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-031-29933-9_24
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