Trajectory Tracking for Autonomous Vehicle: Design and Implementation

In diesem Kapitel wird ein integrierter Ansatz für die Flugbahnverfolgung in autonomen Fahrzeugen vorgestellt, der die Regelungstechnologie des Linear Quadratic Regulator (LQR) und fortschrittliche Sensoren wie IMU, LiDAR und SLAM verwendet. Das "Fahrrad" -Modell der Fahrzeugdynamik wird eingesetzt, um die Genauigkeit von Kontrollsystemen zu verbessern, insbesondere bei der Wegverfolgung. Der Lenkungscontroller LQR wurde entwickelt, um Abweichungen in der Nachverfolgung zu minimieren und Eingaben zu kontrollieren, wodurch eine reibungslose und effiziente Navigation gewährleistet ist. Das System wird auf einem Fahrzeug im Maßstab 1: 10 implementiert und durch Simulationen und Experimente in der realen Welt ausgewertet, wobei präzise und fehlerfreie Fahrbahnen gezeigt werden. Das Kapitel beleuchtet die praktische Anwendung fortschrittlicher Steuerungstechniken in der autonomen Fahrzeugtechnologie und macht sie zu einer wertvollen Ressource für Fachleute auf diesem Gebiet.