Trajectory Tracking Simulation of a Three Wheeled Robot Under Different Road Conditions

Dieses Kapitel beschäftigt sich mit der Simulation der Flugbahnverfolgung eines dreirädrigen Roboters unter verschiedenen Straßenbedingungen und konzentriert sich dabei auf die Auswirkungen von Radschlupf. Die Studie verwendet ein dynamisches Mehrkörper-Modell und das Kiencke-Reifenkontaktmodell, um die Leistung des Roboters auf trockenen, nassen und vereisten Oberflächen zu analysieren. Wichtige Themen sind die mathematische Modellierung des Roboters, die Konzeption des Kontrollsystems für die Flugbahnverfolgung und die Simulationsergebnisse, die das Verhalten des Roboters auf verschiedenen Oberflächen hervorheben. Die Ergebnisse zeigen, dass der Roboter auf trockenen und nassen Oberflächen erfolgreich die gewünschte Flugbahn verfolgt, sich aber auf vereisten Oberflächen aufgrund von erheblichem Radschlupf schwer tut. Die Studie schließt mit Einblicken in die Stabilität und die Herausforderungen bei der Steuerung des Roboters auf wenig haftenden Oberflächen, was auf die Notwendigkeit fortschrittlicher Kontrollmethoden hindeutet, um Stabilität während der Bewegung zu gewährleisten.