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6. Vision-Based Line Tracking Control and Stability Analysis of Unicycle Mobile Robots

  • 2021
  • OriginalPaper
  • Buchkapitel
Erschienen in:
Verfasst von
Plamen Petrov
Veska Georgieva
Erschienen in
New Approaches for Multidimensional Signal Processing
Verlag
Springer Singapore

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Abstract

Das Kapitel befasst sich mit der Steuerungs- und Stabilitätsanalyse mobiler Einrad-Roboter mittels visionsbasierter Linienverfolgung. Es stellt das kinematische Modell des Roboters und das Roboter-Kamera-Modell vor, wobei die geometrischen Beziehungen und die Fehlerkinematik detailliert dargestellt werden. Der Kernbeitrag ist die Konzeption eines linearen Controllers, der nur seitliche Fehlermessungen verwendet, wodurch das Kontrollrecht vereinfacht wird. Die Stabilität des Systems wird mithilfe der Lyapunov-Stabilitätstheorie analysiert, wodurch die Konvergenz des Roboters mit dem Referenzpfad gewährleistet wird. Simulationen und experimentelle Ergebnisse bestätigen die Wirksamkeit des vorgeschlagenen Controllers.
KI-Generiert

Diese Zusammenfassung des Fachinhalts wurde mit Hilfe von KI generiert.

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Titel
Vision-Based Line Tracking Control and Stability Analysis of Unicycle Mobile Robots
Verfasst von
Plamen Petrov
Veska Georgieva
Copyright-Jahr
2021
Verlag
Springer Singapore
Buch
New Approaches for Multidimensional Signal Processing

Print ISBN: 978-981-334-675-8

Electronic ISBN: 978-981-334-676-5

Copyright-Jahr: 2021

DOI
https://doi.org/10.1007/978-981-33-4676-5_6
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