Where-in-Lane-Lokalisierung mit Kartenabgleich

Dieser Beitrag behandelt die Verbesserung der Where-in-Lane-Lokalisierung durch Kartenabgleich. Fortgeschrittene Fahrerassistenzsysteme erfordern eine präzise Positionierung des Ego-Fahrzeugs innerhalb einer Fahrspur. IAV präsentiert eine Methode, die rohe GNSS-Daten, Infrastrukturabfragen und Sensormessungen kombiniert, um die Position des Fahrzeugs genauer zu bestimmen. Die Lokalisierungsgenauigkeit wird durch die Fusion von Sensordaten und digitalen Kartenmaterialien weiter verbessert. Eine kubische Hermite-Spline-Interpolation wird verwendet, um die Position des Fahrzeugs entlang der Mittellinie einer Landstraße zu bestimmen. Der erweiterte Kalman-Filter (EKF) spielt eine zentrale Rolle bei der Fusionierung der Daten und der Echtzeitverfügbarkeit der verbesserten Positionierung. Die Methode wird anhand von Straßenprüfkampagnen validiert und zeigt eine signifikante Verbesserung der Lokalisierungsgenauigkeit. Die Besonderheit des Ansatzes liegt in der Kombination von Kartenabgleich und Sensordatenfusion, die eine präzise und stabile Lokalisierung innerhalb der Fahrspur ermöglicht.