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2021 | OriginalPaper | Buchkapitel

6. Vision-Based Line Tracking Control and Stability Analysis of Unicycle Mobile Robots

verfasst von : Plamen Petrov, Veska Georgieva

Erschienen in: New Approaches for Multidimensional Signal Processing

Verlag: Springer Singapore

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Abstract

This paper addresses the problem of vision-based line tracking control of unicycle mobile robots. First, a robot-camera model suitable for path following applications is derived. Using a look-ahead approach, a feedback controller is proposed for tracking curved paths on the ground using information from an onboard down-looking camera using distance-only measurements. Stability properties of the closed-loop system are analyzed, and asymptotic stability of the resulting closed-loop control system is proved using Lyapunov stability theory. Simulation and experimental results are presented to illustrate the effectiveness of the proposed control scheme.

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Metadaten
Titel
Vision-Based Line Tracking Control and Stability Analysis of Unicycle Mobile Robots
verfasst von
Plamen Petrov
Veska Georgieva
Copyright-Jahr
2021
Verlag
Springer Singapore
Buch
New Approaches for Multidimensional Signal Processing

Print ISBN: 978-981-334-675-8

Electronic ISBN: 978-981-334-676-5

Copyright-Jahr: 2021

DOI
https://doi.org/10.1007/978-981-33-4676-5_6

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