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ATZelektronik
Erschienen in: ATZelektronik 2/2011

01.04.2011 | Titelthema

Manöverübergreifende Trajektorienplanung

verfasst von: Dipl.-Ing. Jörn Marten Wille, Falko Saust, Prof. Dr.-Ing. Markus Maurer

Erschienen in: ATZelektronik | Ausgabe 2/2011

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Auszug

Mit dem Projekt „Stadtpilot“ hat sich die TU Braunschweig der Herausforderung einer fahrerlosen, autonomen Fahrt auf dem Braunschweiger Stadtring angenommen. Bis Ende des Jahres 2010 konnten mehrere hundert Kilometer autonom im realen Straßenverkehr bewältigt werden. Die Grundlage der autonomen Fahrzeugführung ist dabei das von den Forschern hier vorgestellte Verfahren zur manöverübergreifenden Trajektorienplanung. Dies ermöglicht ein ruhiges und sicheres Fahrverhalten durch eine Reduzierung der Stellaktivität und leistet damit einen entscheidenden Beitrag zur Erfüllung der Projektziele. …
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Literatur
[1]
Wille, J.; Form, T.: Low Level Control in a Modular System Architecture for Realizing Precise Driving Maneuvers of the Autonomous Vehicle Caroline. In: IEEE Proceedings of the International Conference on Intelligent Transportation Systems, Beijing, 2008, S. 705-710
[2]
Rauskolb, F.; et al.: Caroline: An Autonomously Driving Vehicle for Urban Environments. In: Journal of Field Robotics – Special Issue on the 2007 Darpa Urban Challenge, Part II, 2008, Volume 25, S. 674-724
[3]
Wille, J.; Saust, F.; Maurer, M.: Stadtpilot: Driving Autonomously on Braunschweig’s Inner Ring Road. In: IEEE International Conference on Intelligent Vehicles, San Diego, 2010, S. 506-511
[4]
Quinlan, S.: Real-Time Modification of Collision-Free Paths. Stanford University, Dissertation, 1994
[5]
Wille, J.; Saust, F.; Maurer, M.: Segmentübergreifende Bahnplanung mittels eines analytischen Optimierungsverfahrens für die autonome Fahrzeugführung auf dem Braunschweiger Stadtring. 6. Workshop Fahrerassistenzsysteme, Löwenstein, 2009
[6]
Wille, J.; Saust, F.; Maurer, M.: Comprehensive Treated Sections in a Trajectory Planner for Realizing Autonomous Driving in Braunschweig‘s Urban Traffic. In: IEEE Proceedings of the International Conference on Intelligent Transportation Systems, Madeira, 2010, S. 647-652
Metadaten
Titel
Manöverübergreifende Trajektorienplanung
verfasst von
Dipl.-Ing. Jörn Marten Wille
Falko Saust
Prof. Dr.-Ing. Markus Maurer
Publikationsdatum
01.04.2011
Verlag
Springer Automotive Media
Erschienen in
ATZelektronik / Ausgabe 2/2011
Print ISSN: 1862-1791
Elektronische ISSN: 2192-8878
DOI
https://doi.org/10.1365/s35658-011-0025-6

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