Einleitung

Die Automatisierung der Produktionssysteme wächst seit Jahren kontinuierlich und erfordert den Einsatz von Geräten, die die möglichst flexible Handhabung von Arbeitsgegenständen sicher und selbsttätig ausführen können. Das hat zu einer beachtlichen Entwicklung von Pick-and-Place Geräten, Manipulatoren und Industrierobotern geführt. Industrieroboter sind Arbeitsmaschinen, die Tätigkeiten verrichten, die sonst nur von Menschen ausgeführt werden können. Diese Tätigkeiten setzen sich aus Einzelaktionen zusammen, die von einem Programm vorgegeben werden. Man kann die Handlungen des Roboter in seiner Umgebung mit den Begriffen "Ergreifen" und "Hantieren" beschreiben, sowohl von Werkstücken als auch von Werkzeugen.