Modellbasierte Adaptive Regelung

Der Inhalt dieses Kapitels ist Teil der Dissertation [240] und soll den Leser auf anschauliche Weise in das Gebiet der modellbasierten adaptiven Regelung einführen.

In der klassischen Regelungstechnik werden die Themen Regelung sowie Identifikation im Allgemeinen getrennt voneinander betrachtet. Zum einen wurden ausgereifte Regelungsmethoden entwickelt, die ein in einer mathematischen Form vorliegendes System erfolgreich regeln und zum anderen benötigt man Identifikations-Methoden, die eine reale Anlage auf ein mathematisches Modell abbilden, damit die Voraussetzungen für den Regelungsentwurf gegeben sind. Nur wenn das Modell die dominanten Eigenschaften der realen Anlage widerspiegelt, d.h. die Anlage richtig identifiziert wurde, garantiert die entworfene Regelung die Stabilität des geschlossenen Regelkreises sowie eine den Spezifikationen entsprechende stationäre Genauigkeit bzw. gutes Folgeverhalten. Man spricht von zwei getrennten Themengebieten, die im Grunde eng miteinander verkoppelt sind: wird eine ungeeignete Identifikationsmethode verwendet, bedarf es eines sehr guten robusten Reglers, für den Parameterschwankungen kaum Auswirkungen auf das Regelergebnis besitzen; wird ein einfacher Regler verwendet, so müssen die identifizierten Parameter das zu regelnde System eindeutig repräsentieren, um eine stabile Regelung des realen Systems gewähren zu können.