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2008 | OriginalPaper | Chapter
Positionierungstechnik und Robotik
Published in: Mechatronik
Publisher: Vieweg+Teubner
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Die Positionierungstechnik hat die Aufgabe, technische Objekte (Bauteile) mit Aktorik, Sensorik, Steuer/Regelungstechnik in definierten Koordinatensystemen zu bewegen, in Soll-Positionen zu bringen, Ist-Positionen zu bestimmen und das Positionierungsergebnis zu kontrollieren. Die
Seriell-Kinematik
operiert mit separaten Aktorfunktionen. Bei der
Parallel-Kinematik
erfolgt die Positionierung in allen Freiheitsgraden durch Simultansteuerung von sechs Aktoren. Hierzu sind die Eckpunkte zweier, um 60° horizontal gedrehter Dreiecke auf Basis und Effektor durch Aktoren mit zwei Eckpunkten des jeweils anderen Dreiecks verbunden. Bild 8.1 und Bild 8.2 zeigen die Grundlagen.