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2024 | OriginalPaper | Chapter
4. Adaptive Fahrdynamikregelung
Author : Jonas Kaste
Published in: Künstliche neuronale Netzwerke zur adaptiven Fahrdynamikregelung
Publisher: Springer Fachmedien Wiesbaden
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Zusammenfassung
Das vierte Kapitel betrachtet das herangezogene Regelungskonzept, welches um ein online trainiertes neuronales Netzwerk zum Ausgleich von Störungen, Fehlern und Modellunsicherheiten erweitert wird. Zunächst werden die Anforderungen an das Regelungskonzept dargestellt und die Gründe der hybriden Regelungsarchitektur erläutert. Für weite Teile der im Fahrversuch und Simulation durchgeführten Untersuchungen wird ein Inversionsregler zur lateralen Fahrdynamikregelung verwendet. Daher liegt der Fokus auf der verständlichen Darstellung der Reglerarchitektur des Basisreglers sowie dessen Erweiterung um ein künstliches neuronales Netzwerk. Darüber hinaus werden kurz die Annahmen zur Längsdynamikregelung dargestellt.