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2018 | OriginalPaper | Chapter

6. Dynamics

Author : Andreas Pott

Published in: Cable-Driven Parallel Robots

Publisher: Springer International Publishing

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Abstract

This chapter deals with the dynamic modeling of cable robots. Firstly, the system structure is presented. Then, models for the mechanical and electrical subsystems are introduced. Finally, results from simulation and experimental verification are presented.

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Footnotes
1
If we use a three-parameter representation of the rotation group, we would receive a system of ordinary differential equations of second order instead at the cost of artificial singular configurations.
 
Metadata
Title
Dynamics
Author
Andreas Pott
Copyright Year
2018
Book
Cable-Driven Parallel Robots

Print ISBN: 978-3-319-76137-4

Electronic ISBN: 978-3-319-76138-1

Copyright Year: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-76138-1_6