Automatische Online-Generierung von Handhabungsprogrammen mit der 3D-Simulation

Autonome mobile Systeme sollen über eine hohe Störungstoleranz auch in unvorhergesehenen Situationen verfügen. In diesem Beitrag wird eine Methode zur Online-Generierung geeigneter Handhabungsprogramme für derartige Situationen vorgestellt. Dazu wird ein 3D-Bewegungssimulationssystem eingesetzt, in dem die Fertigungsumgebung modelliert ist. Unter Berücksichtigung der Umgebungsdaten werden mit einem Bahnplanungsverfahren und einem Greifplanungsverfahren, die beide in das Simulationssystem integriert sind, die zur Handhabung erforderlichen Roboterbewegungen bestimmt und als Roboterprogramm zur Verfügung gestellt.