6.  Experimentelle Systemidentifikation von Bewegungsmodellen maritimer Fahrzeuge

Nach einer Darstellung der Grundschritte und -struktur der experimentellen Systemidentifikation (Abschn. 6.2 und 6.3) erfolgt eine Klassifikation von Identifikationsverfahren in Abhängigkeit der verwendeten Testsignale (Abschn. 6.3). Es wird ein Identifikationsalgorithmus für die Ermittlung der Steuerparameter des IT1-Kursmodells aus den determinierten Sprungantworttests des Kurses und der Gier-Drehrate beim Anschwenken eines Drehkreises abgeleitet (Abschn. 6.4), der auf eine größere Zahl von seegehenden Fahrzeugen angewendet wird (Kap. 6.5). Tendenzen der Veränderung der Steuerparameter in Abhängigkeit von Fahrzeuggröße, Geschwindigkeit und Ruderwinkel werden abgeleitet. Statistische Parameterschätzverfahren haben sich zu einem sehr ausgedehnten Fach- und Forschungsgebiet für die Identifikation stochastisch gestörter Prozesses entwickelt, sodass hier für maritime Prozesse die Fokussierung auf die Grundlagen und die Anwendung einiger wichtiger Parameterschätzmethoden erfolgt (Abschn. 6.6). An synthetischen, gestörten Daten und Borddaten des Ausbildungsschiffs „Störtebeker“ werden die Erwartungstreue und Störanfälligkeit der RLS-, RELS- und RIV-Parameterschätzverfahren getestet (Abschn. 6.7 und 6.8). Das IT1-Kursmodell des USV Messdelphin (MESSIN) wird mittels der PEM-Schätzmethode identifiziert (Abschn. 6.9). Für Containerschiffe des Typs Warnow CS 1400 erfolgt auf der Grundlage von Borddaten die Identifizierung von Kurs- und Bahnabstandmodellen mittels des Maximum-Likelihood-Verfahrens (Kap. 6.10) und des RLS-Verfahrens (Kap. 6.11). Im Zusammenhang mit der Manöverregelung wird auf notwendige Testmanöver zur Parametrierung des parametervariablen Modells für die Manöverfahrt (Abschn. 12) und auf die Bedatung des parametervariablen Modells (Abschn. 13) eingegangen.