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2021 | OriginalPaper | Chapter

16. Modellbildung und Regelung unbemannter, autonomer Oberflächenfahrzeuge (Unmanned Surface Vehicles/USV)

Authors : Jürgen Majohr, Martin Kurowski

Published in: Maritime Regelungs- und Sensorsysteme

Publisher: Springer Fachmedien Wiesbaden

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Abstract

Kleinere unbemannte, autonom agierende Überwasserfahrzeuge (Unmanned Surface Vehicles/USV) mit Abmessungen im Bereich einiger Meter werden zunehmend zur Erfassung ozeanografischer Daten, für Rettungsaufgaben, zur Ausführung von Suchaufgaben auf dem Meeresboden und als Kommunikationssystem zu Unterwasserstationen und -fahrzeugen benötigt. Ein wesentlicher Einsatzbereich stellt der Meeresraum im Tiefenbereich zwischen der Küstenlinie und 10 m Wassertiefe dar, der durch größere Forschungs- und Vermessungsschiffe nicht erfasst werden kann. Nach einer Darstellung der Entwicklung von USV seit der Mitte der 90er Jahre, wird als Fallbeispiel auf den Prototyp Messdelphin (MESSIN) näher eingegangen, der im Rahmen eines an der Universität Rostock mit Kooperationspartnern bearbeiteten Forschungsprojekts entwickelt wurde. Die schiffbautechnisch/hydrodynamischen und elektrisch/elektronischen Komponenten sowie das hierarchische Steuerungssystem des MESSIN werden behandelt. Eine aktuelle, modernisierte Version des MESSIN wird vorgestellt. Umfangreiche Ergebnisse zur Modellbildung und Identifikation sowie zum automatischen Bahnführungssystem demonstrieren die guten Manövriereigenschaften und die Performance des MESSIN. Abschließend wird ein Überblick zu den vielfältigen Messkampagnen des MESSIN in einem Zeitraum von nahezu 20 Jahren gegeben.

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Title: Modellbildung und Regelung unbemannter, autonomer Oberflächenfahrzeuge (Unmanned Surface Vehicles/USV)
Authors: Jürgen Majohr
Martin Kurowski
Publisher: Springer Fachmedien Wiesbaden
Book: Maritime Regelungs- und Sensorsysteme
Print ISBN: 978-3-658-31720-1

Electronic ISBN: 978-3-658-31721-8

Copyright Year: 2021
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-658-31721-8_16