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Erschienen in:
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2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

1. 3D Point Cloud Based Hybrid Maps Reconstruction for Indoor Environments

verfasst von : Biao Zhang, Qixin Cao

Erschienen in: Proceedings of 2013 Chinese Intelligent Automation Conference

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

In this article we investigate the problem of constructing a useful 3D hybrid map for both human being and service robots in the indoor environments. The objects in our laboratory include different tables, shelves, and pillar, which are of great importance for indoor service robot. We detail the components of our map building system and explain the essential techniques. The environment is detected in 3D point clouds, after sophisticated methods operating on point cloud data removing noise points and down sampling the data, we segment the data into different clusters, estimate the posture for clusters that can be recognized from library and replace it with VRML model we built in advance, then reconstruct surface for which cannot be recognized. Finally the preliminary hybrid maps are represented with the form of point cloud, VRML model and triangular meshes in 3DMapEidtor.

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Literatur
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Metadaten
Titel
3D Point Cloud Based Hybrid Maps Reconstruction for Indoor Environments
verfasst von
Biao Zhang
Qixin Cao
Copyright-Jahr
2013
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Proceedings of 2013 Chinese Intelligent Automation Conference

Print ISBN: 978-3-642-38465-3

Electronic ISBN: 978-3-642-38466-0

Copyright-Jahr: 2013

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-38466-0_1

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    Bildnachweise