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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Comparative Study of Three Manipulator Performance Measures

verfasst von : Vassilis C. Moulianitis, Eleftherios F. Katrantzis, Nikos A. Stravopodis, Nikos A. Aspragathos

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The selection of the Jacobian matrix and the performance measure affects the results in optimization problems such as the placement of a task in the workspace of the robot. In this paper, a comparative study of three performance measures that are produced by alternative determinations of the Jacobian matrix is presented. As it is shown in the illustrative example, the selection of the Jacobian affects the values of the considered performance measures and thus in most of the cases.

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Metadaten
Titel
A Comparative Study of Three Manipulator Performance Measures
verfasst von
Vassilis C. Moulianitis
Eleftherios F. Katrantzis
Nikos A. Stravopodis
Nikos A. Aspragathos
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_3

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