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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Complete Algorithm for Generating Safe Trajectories for Multi-robot Teams

verfasst von : Sarah Tang, Vijay Kumar

Erschienen in: Robotics Research

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this paper, we consider the problem of planning collision-free trajectories to navigate a team of labeled robots from a set of start locations to a set of goal locations, where robots have pre-assigned and non-interchangeable goals. We present a solution to this problem for a centralized team operating in an obstacle-free, two-dimensional workspace. Our algorithm allows robots to follow Optimal Motion Plans (OMPs) to their goals when possible and has them enter Circular HOlding Patterns (CHOPs) to safely navigate congested areas. This OMP\(+\)CHOP algorithm is shown to be safe and complete, and simulation results show scalability to hundreds of robots.

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Metadaten
Titel
A Complete Algorithm for Generating Safe Trajectories for Multi-robot Teams
verfasst von
Sarah Tang
Vijay Kumar
Copyright-Jahr
2018
Buch
Robotics Research

Print ISBN: 978-3-319-60915-7

Electronic ISBN: 978-3-319-60916-4

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-60916-4_34

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    Bildnachweise