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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Falling Motion Strategy for Humanoids Based on Motion Primitives of Human Falling

verfasst von : Libo Meng, Zhangguo Yu, Weimin Zhang, Xuechao Chen, Marco Ceccarelli, Qiang Huang

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this paper, a falling motion planning for humanoid robots is proposed as inspired from human falling in order to decrease the impact force significantly. Firstly, motion data of human falling are obtained from a motion track system. Then, two falling motion primitives, namely, knee bending with stretching and hip bending with stretching are identified from human falling tests. A motion strategy is used to combine the falling motion primitives in motion strategy for humanoid falling in order to minimize the impact effects. Simulations and experiments with a humanoid robot have verified the proposed falling motion strategy.

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Literatur
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Meng L, Yu Z, Chen X, Zhang W, Ceccarelli M et al (2015) A falling motion control of humanoid robots based on biomechanical evaluation of falling down of humans. In: IEEE-RAS international conference on humanoids, Seoul, pp 441–446
Metadaten
Titel
A Falling Motion Strategy for Humanoids Based on Motion Primitives of Human Falling
verfasst von
Libo Meng
Zhangguo Yu
Weimin Zhang
Xuechao Chen
Marco Ceccarelli
Qiang Huang
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_29

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    Bildnachweise