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12.06.2019 | Ausgabe 5/2019 Open Access

Autonomous Agents and Multi-Agent Systems 5/2019

A method for real-time dynamic fleet mission planning for autonomous mining

Zeitschrift:
Autonomous Agents and Multi-Agent Systems > Ausgabe 5/2019
Autoren:
Mattias Wahde, Mauro Bellone, Sina Torabi
Wichtige Hinweise

Electronic supplementary material

The online version of this article (https://​doi.​org/​10.​1007/​s10458-019-09416-y) contains supplementary material, which is available to authorized users.

Publisher's Note

Springer Nature remains neutral with regard to jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

Abstract

This paper introduces a method for dynamic fleet mission planning for autonomous mining (in loop-free maps), in which a dynamic fleet mission is defined as a sequence of static fleet missions, each generated using a modified genetic algorithm. For the case of static fleet mission planning (where each vehicle completes just one mission), the proposed method is able to reliably generate, within a short optimization time, feasible fleet missions with short total duration and as few stops as possible. For the dynamic case, in simulations involving a realistic mine map, the proposed method is able to generate efficient dynamic plans such that the number of completed missions per vehicle is only slightly reduced as the number of vehicles is increased, demonstrating the favorable scaling properties of the method as well as its applicability in real-world cases.

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