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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Simple and Efficient Path Following Algorithm for Wheeled Mobile Robots

verfasst von : Goran Huskić, Sebastian Buck, Andreas Zell

Erschienen in: Intelligent Autonomous Systems 14

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

A heuristic path following algorithm for wheeled mobile robots is presented. This approach is based on the orthogonal projection to the path and exponential functions for lateral and longitudinal control. It allows smooth and stable navigation in dynamic and cluttered environments, and does not depend on the robot’s kinematics. The results are experimentally demonstrated using three different kinematic configurations: omnidirectional, Ackermann- and two-steering.

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Metadaten
Titel
A Simple and Efficient Path Following Algorithm for Wheeled Mobile Robots
verfasst von
Goran Huskić
Sebastian Buck
Andreas Zell
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Autonomous Systems 14

Print ISBN: 978-3-319-48035-0

Electronic ISBN: 978-3-319-48036-7

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-48036-7_27