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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Space Tendon-Driven Continuum Robot

verfasst von : Shineng Geng, Youyu Wang, Cong Wang, Rongjie Kang

Erschienen in: Advances in Swarm Intelligence

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In order to avoid the collision of space manipulation, a space continuum robot with passive structural flexibility is proposed. This robot is composed of two continuum joints with elastic backbone and driving tendons made of NiTi alloy. The kinematic mapping and the Jacobian matrix are obtained through the kinematic analysis. Moreover, an inverse kinematics based closed-loop controller is designed to achieve position tracking. Finally, a simulation and an experiment is carried out to validate the workspace and control algorithm respectively. The results show that this robot can follow a given trajectory with satisfactory accuracy.

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Metadaten
Titel
A Space Tendon-Driven Continuum Robot
verfasst von
Shineng Geng
Youyu Wang
Cong Wang
Rongjie Kang
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Swarm Intelligence

Print ISBN: 978-3-319-93817-2

Electronic ISBN: 978-3-319-93818-9

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-93818-9_3