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Erschienen in:

2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Strategy for Moving Cable Driven Robots Safely in Case of Cable Failure

verfasst von : Giovani Boschetti, Chiara Passarini, Alberto Trevisani

Erschienen in: Advances in Italian Mechanism Science

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Cable driven robots are often suggested for applications in which they operate close to, or even in contact with, human operators. The well known broadcasting and rehabilitation use are just two representative examples. Safety is therefore a critical issue. The aim of this paper is to introduce a motion planning strategy for leading a cable robot to a safe position of the workspace in case one or more cables brake or become slack during the motion. The strategy is addressed to redundant cable robots and guarantees that the tensions of the unbroken cables are kept positive and bounded along the whole path toward a safe position. The strategy is then applied to a point-mass planar cable robot, with two translational degrees of freedom to prove its effectiveness.

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Titel: A Strategy for Moving Cable Driven Robots Safely in Case of Cable Failure
verfasst von: Giovani Boschetti
Chiara Passarini
Alberto Trevisani
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Advances in Italian Mechanism Science
Print ISBN: 978-3-319-48374-0

Electronic ISBN: 978-3-319-48375-7

Copyright-Jahr: 2017
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-48375-7_22

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