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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

A System for Multi-step Mobile Manipulation: Architecture, Algorithms, and Experiments

verfasst von : Siddhartha S. Srinivasa, Aaron M. Johnson, Gilwoo Lee, Michael C. Koval, Shushman Choudhury, Jennifer E. King, Christopher M. Dellin, Matthew Harding, David T. Butterworth, Prasanna Velagapudi, Allison Thackston

Erschienen in: 2016 International Symposium on Experimental Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Household manipulation presents a challenge to robots because it requires perceiving a variety of objects, planning multi-step motions, and recovering from failure. This paper presents practical techniques that improve performance in these areas by considering the complete system in the context of this specific domain. We validate these techniques on a table-clearing task that involves loading objects into a tray and transporting it. The results show that these techniques improve success rate and task completion time by incorporating expected real-world performance into the system design.

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Fußnoten
2
Note, however, that these order critically depend on collision checking speed.
 
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31.
Metadaten
Titel
A System for Multi-step Mobile Manipulation: Architecture, Algorithms, and Experiments
verfasst von
Siddhartha S. Srinivasa
Aaron M. Johnson
Gilwoo Lee
Michael C. Koval
Shushman Choudhury
Jennifer E. King
Christopher M. Dellin
Matthew Harding
David T. Butterworth
Prasanna Velagapudi
Allison Thackston
Copyright-Jahr
2017
Buch
2016 International Symposium on Experimental Robotics

Print ISBN: 978-3-319-50114-7

Electronic ISBN: 978-3-319-50115-4

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-50115-4_23

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    Bildnachweise