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Erschienen in:
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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Adaptive Fuzzy PID Sliding Mode Controller of Uncertain Robotic Manipulator

verfasst von : Minh-Duc Tran, Hee-Jun Kang

Erschienen in: Intelligent Computing Theories and Methodologies

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper presents a novel adaptive fuzzy sliding mode controller (AFSMC) that combines a PID sliding mode control (SMC) and adaptive fuzzy control (AFC) for robotic manipulator in the presence of uncertainties and external disturbances. First, the controller is developed based on PID sliding mode framework. Then, two fuzzy logic systems are applied, a fuzzy logic system is used to replace the discontinuous control term, and an adaptive fuzzy inference engine is utilized to approximate the unknown term in the equivalent control part of SMC. Thus, the system not only can handle the large uncertainties and does not require the knowledge of their upper bounds to be known in advance, but can also attenuate the chattering phenomenon in conventional SMC without degrading the system robustness. Finally, the simulation results of a two-link robot manipulator are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed control method.

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Metadaten
Titel
Adaptive Fuzzy PID Sliding Mode Controller of Uncertain Robotic Manipulator
verfasst von
Minh-Duc Tran
Hee-Jun Kang
Copyright-Jahr
2015
Buch
Intelligent Computing Theories and Methodologies

Print ISBN: 978-3-319-22185-4

Electronic ISBN: 978-3-319-22186-1

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-22186-1_9