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Erschienen in:
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2011 | OriginalPaper | Buchkapitel

Application of General Multibody Methods to Robotics

verfasst von : Janusz Frączek, Marek Wojtyra

Erschienen in: Multibody Dynamics

Verlag: Springer Netherlands

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Abstract

In this chapter robotic applications of general multibody system (MBS) simulation methods, based on absolute coordinates formalism, are presented. Three typical problems, often encountered in robotics, are discussed: kinematic analysis with singular configuration detection, simulation of parallel robot dynamics investigated jointly with the robot control systems properties, and finally, simulation of a robot with flexibility effects taken into account. In case of singular configuration detection simplest types of singular configurations are analyzed – turning point and bifurcation point. The second case of MBS application is an example of parallel robot dynamic analysis when model based control is taken into account. The last part of the chapter is devoted to the analysis of complex, flexible power transmission mechanism carried out with general MBS formalism.

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Metadaten
Titel
Application of General Multibody Methods to Robotics
verfasst von
Janusz Frączek
Marek Wojtyra
Copyright-Jahr
2011
Verlag
Springer Netherlands
Buch
Multibody Dynamics

Print ISBN: 978-90-481-9970-9

Electronic ISBN: 978-90-481-9971-6

Copyright-Jahr: 2011

DOI
https://doi.org/10.1007/978-90-481-9971-6_7

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