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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

8. Conclusions

verfasst von : Beatriz León, Antonio Morales, Joaquin Sancho-Bru

Erschienen in: From Robot to Human Grasping Simulation

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Grasping is one of the most challenging problems in robotics, and require knowledge and development from different fields. The problem, like many others in robotics, benefits greatly from the use of a simulator. First of all, the simulation might be used to replace the real hardware to the extent that it is capable of reproducing the actual physical behaviour, which is of special importance in the context of robot manipulation. Second, it might be used as a prediction engine that can help to understand the effects of actions and provide the base for developmental learning. Additionally, if simulation accurately reproduces the real sensor and actuator feedback, robots might automatically learn from low-level sensor inputs without the depreciation of real hardware.

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Literatur
1.
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2.
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3.
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4.
Moisio, S., Leon, B., Korkealaakso, P., Morales, A.: Simulation of tactile sensors using soft contacts for robot grasping applications. In: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). pp. 5037–5043. Saint Paul, Minnesota (May 2012)
5.
6.
7.
Bohg, J., Welke, K., Leon, B., Do, M., Song, D., Wohlkinger, W., Madry, M., Aldoma, A., Przybylski, M., Asfour, T., Marti, H., Kragic, D., Morales, A., Vincze, M.: Task-based grasp adaptation on a humanoid robot. In: 10th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO 2012). Dubrovnik, Croatia (Sep 2012)
8.
León, B., Felip, J., Marti, H., Morales, A.: Simulation of robot dynamics for grasping and manipulation tasks. 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (Nov 2012)
9.
León, B., Felip, J., Martí, H., Morales, A.: Towards complete robot dynamic grasping simulation. In: 5th international conference on cognitive systems (CogSys) (2012), poster (2012)
10.
Sancho-Bru, J., Mora, M., León, B., Pérez-González, A., Iserte, J.: Modelo de la mano para la evaluacion de agarres. In: Actas del X Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica, CIBIM10. pp. 2453–2462. Oporto, Portugal (2011)
11.
12.
León, B.E., Sancho-Bru, J., Morales, A., Pérez, A.: Modelo biomecánico de la mano orientado al agarre de objetos. In: Actas I Reunión del Capítulo Nacional de la Sociedad Europea de Biomecánica. Zaragoza, Spain (2011)
13.
14.
León, B., Sancho-Bru, J., Rodriguez, S., Morales, A., Pérez, A.: Robotic quality measures evaluating human grasp. In: 18th Congress of the European Society of Biomechanics (ESB 2012). Lisbon, Portugal (2012)
15.
León, B.E., Sancho-Bru, J.L., Jarque-Bou, N.J., Morales, A., Roa, M.A.: Evaluation of human prehension using grasp quality measures. Int. J. Adv. Rob, Syst (2012)
16.
León, B., Sancho-Bru, J., Morales, A., Pérez-González, A.: Indicadores de la calidad del agarre humano: rangos de variabilidad y análisis de sensibilidad. In: XIX Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica (CNIM 2012). Castellon, Spain (Nov 2012)
17.
Valero-Cuevas, F.J., Johanson, M.E., Towles, J.D.: Towards a realistic biomechanical model of the thumb: The choice of kinematic description may be more critical than the solution method or the variability/uncertainty of musculoskeletal parameters. J. Biomech. 36(7), 1019–1030 (2003)CrossRef
18.
Metadaten
Titel
Conclusions
verfasst von
Beatriz León
Antonio Morales
Joaquin Sancho-Bru
Copyright-Jahr
2014
Buch
From Robot to Human Grasping Simulation

Print ISBN: 978-3-319-01832-4

Electronic ISBN: 978-3-319-01833-1

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-01833-1_8

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    Bildnachweise