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2020 | OriginalPaper | Buchkapitel

Control of a Scaled Vehicle in and Beyond Stable Limit Handling

verfasst von : Mart Baars, Hans Hellendoorn, Mohsen Alirezaei

Erschienen in: Advances in Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this research a controller is developed that can control path-tracking both within and beyond stable limit handling. A controller is developed, based on the equations of motion of the nonlinear bicycle model. The performance of the controller is evaluated in both simulation and on a 1/10 scale radio controlled car. The controller is able to track a path in typical cornering conditions and let the vehicle enter and maintain a drift while remaining close to the desired path.

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Fußnoten
1
A video of the implemented controller in typical cornering conditions can be found at: https://​youtu.​be/​aU6xPavFe4Q.
 
2
A video of the implemented controller in high sideslip conditions can be found at: https://​youtu.​be/​VWgdd5jgyuk.
 
Literatur
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Gray, A., Gao, Y., Lin, T., Hedrick, J.K., Tseng, H.E., Borrelli, F.: Predictive control for agile semi-autonomous ground vehicles using motion primitives, pp. 4239–4244 (2012)
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Arab, A., Yu, K., Yi, J., Liu, Y.: Motion control of autonomous aggressive vehicle maneuvers, vol. 1, pp. 1663–1668 (2016)
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Patwardhan, S., Tan, H.-S., Guldner, J.: A general framework for automatic steering control: system analysis. In: Proceedings of the 1997 American Control Conference (Cat. No. 97CH36041), vol. 3, pp. 1598–1602 (1997)
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Metadaten
Titel
Control of a Scaled Vehicle in and Beyond Stable Limit Handling
verfasst von
Mart Baars
Hans Hellendoorn
Mohsen Alirezaei
Copyright-Jahr
2020
Buch
Advances in Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks

Print ISBN: 978-3-030-38076-2

Electronic ISBN: 978-3-030-38077-9

Copyright-Jahr: 2020

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-38077-9_131

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