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Erschienen in:

2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

13. Crane Operators Training Based on the Real-Time Multibody Simulation

verfasst von : Mohamad Ezral Baharudin, Pasi Korkealaakso, Asko Rouvinen, Aki Mikkola

Erschienen in: Multibody System Dynamics, Robotics and Control

Verlag: Springer Vienna

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Abstract

This paper introduces a real-time multibody simulation approach. Two main sections have been described in depth and include a description of flexible bodies and modeling of a hydraulic system. In flexible bodies, the bodies are modelled using the floating frame of reference formulation. The equation of motion for the body is developed using the principle of virtual work. Penalty method is used when there are constraints in the mechanical system. The hydraulic system is modelled using lumped fluid theory. Two types of components, valves and hydraulic cylinders, are introduced for modelling. A numerical example is developed using two Craig-Bampton modes deformation modes modelled as flexible bodies.

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Titel: Crane Operators Training Based on the Real-Time Multibody Simulation
verfasst von: Mohamad Ezral Baharudin
Pasi Korkealaakso
Asko Rouvinen
Aki Mikkola
Verlag: Springer Vienna
Buch: Multibody System Dynamics, Robotics and Control
Print ISBN: 978-3-7091-1288-5

Electronic ISBN: 978-3-7091-1289-2

Copyright-Jahr: 2013
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-7091-1289-2_13

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