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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Dynamic Behaviour of an Underactuated Finger

verfasst von : Vincenzo Niola, Cesare Rossi, Sergio Savino, Pavel Potapov

Erschienen in: Advances in Robot Design and Intelligent Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The paper presents a theoretical study about the dynamic behaviour of an underactuated finger. By modelling the equation of dynamics, two kinds of fingers were studied: the first with equal phalanges, and the second with three different phalanges whose parameters are similar to those of a human finger. The results obtained for this last type of configuration are presented in the paper. The studies reported in the paper have been realized to study the dynamic behaviour of the underactuated finger; the main scope was to investigate the geometrical parameters which allow obtaining a more suitable closing sequence of the phalanges in order to better grasp objects.

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Literatur
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Niola, V., Rossi, C, Savino, S. Troncone, S.: An underactuated mechanical hand: a first prototype. In: Proceedings. of 23th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region. Smolenice, Slovakia, 3–5 Sept 2014
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12.
Legnani, G (ed.): Robotica Industriale. CEA. ISBN: 9788808086310 (2003)
Metadaten
Titel
Dynamic Behaviour of an Underactuated Finger
verfasst von
Vincenzo Niola
Cesare Rossi
Sergio Savino
Pavel Potapov
Copyright-Jahr
2016
Buch
Advances in Robot Design and Intelligent Control

Print ISBN: 978-3-319-21289-0

Electronic ISBN: 978-3-319-21290-6

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-21290-6_8

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    Bildnachweise