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Erschienen in:
π Fraction-Based Optimization of the PBM Antenna Benchmarks Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Effect of Upper Body Motion on Biped Robot Stability

verfasst von : Ruchi Panwar, N. Sukavanam

Erschienen in: Decision Science in Action

Verlag: Springer Singapore

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Abstract

Achieving stability of biped robot during walking is a tough task. In this paper, we generate polynomial cubic spline for ankle joints, hip joints, and upper body so that the resulting walk is stable. Stability is assured by calculating zero momentum point with largest stability margin in Matlabs.

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Metadaten
Titel
Effect of Upper Body Motion on Biped Robot Stability
verfasst von
Ruchi Panwar
N. Sukavanam
Copyright-Jahr
2019
Verlag
Springer Singapore
Buch
Decision Science in Action

Print ISBN: 978-981-13-0859-8

Electronic ISBN: 978-981-13-0860-4

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-981-13-0860-4_18

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