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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Effective Generation of Dynamically Balanced Locomotion with Multiple Non-coplanar Contacts

verfasst von : Nicolas Perrin, Darwin Lau, Vincent Padois

Erschienen in: Robotics Research

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Studies of computationally and analytically convenient approximations of rigid body dynamics have brought valuable insight into the field of humanoid robotics. Additionally, they facilitate the design of effective walking pattern generators. Going further than the classical Zero Moment Point-based methods, this paper presents two simple and novel approaches to solve for 3D locomotion with multiple non-coplanar contacts. Both formulations use model predictive control to generate dynamically balanced trajectories with no restrictions on the center of mass height trajectory. The first formulation treats the balance criterion as an objective function, and solves the control problem using a sequence of alternating convex quadratic programs. The second formulation considers the criterion as constraints, and solves a succession of convex quadratically constrained quadratic programs.

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Metadaten
Titel
Effective Generation of Dynamically Balanced Locomotion with Multiple Non-coplanar Contacts
verfasst von
Nicolas Perrin
Darwin Lau
Vincent Padois
Copyright-Jahr
2018
Buch
Robotics Research

Print ISBN: 978-3-319-60915-7

Electronic ISBN: 978-3-319-60916-4

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-60916-4_12

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