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Erschienen in:
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2009 | OriginalPaper | Buchkapitel

Explicit Algebraic Solution of Geometrically Simple Serial Manipulators

verfasst von : Martin Pfurner

Erschienen in: Computational Kinematics

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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An algorithm is developed to solve the inverse kinematics of special serial manipulators that contain a spherical or planar sub-chain anywhere within an entire six joint sequence. It is known, for such cases, that the inverse kinematics is solvable in closed form, i.e., with a univariate polynomial of degree four or less; sometimes even with a quadratic equation. This algorithm yields explicit algebraic solutions for these kind of manipulators even when the design or the end-effector pose is not explicitly given.

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Metadaten
Titel
Explicit Algebraic Solution of Geometrically Simple Serial Manipulators
verfasst von
Martin Pfurner
Copyright-Jahr
2009
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Computational Kinematics

Print ISBN: 978-3-642-01946-3

Electronic ISBN: 978-3-642-01947-0

Copyright-Jahr: 2009

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-01947-0_21

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