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Erschienen in:
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2009 | OriginalPaper | Buchkapitel

Extension of Antipodal Theorem to Workspace Analysis of Planar Wire-Actuated Manipulators

verfasst von : Derek McColl, Leila Notash

Erschienen in: Computational Kinematics

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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The wrench-closure workspace of planar wire-actuated parallel manipulators is investigated utilizing the antipodal method from multi-finger grasping and verified by the null space method from static analysis. The antipodal theorem is extended to analyzing planar manipulators with wires at distinct attachment points and external force/gravity as an additional wire. It is discussed that the null space method gives a more realistic workspace formulation as it takes into account wire tension limits. The antipodal method is superior for the workspaces analysis if large wire tensions are possible.

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Metadaten
Titel
Extension of Antipodal Theorem to Workspace Analysis of Planar Wire-Actuated Manipulators
verfasst von
Derek McColl
Leila Notash
Copyright-Jahr
2009
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Computational Kinematics

Print ISBN: 978-3-642-01946-3

Electronic ISBN: 978-3-642-01947-0

Copyright-Jahr: 2009

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-01947-0_2

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