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Erschienen in:
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2022 | OriginalPaper | Buchkapitel

FES-Based Hand Movement Control via Iterative Learning Control with Forgetting Factor

verfasst von : Guangyu Zhao, Qingshan Zeng, Benyan Huo, Xingang Zhao, Daohui Zhang

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Functional electrical stimulation (FES) is an effective approach to restore hand movement function for patients with stroke. In this paper, a multi-electrode hand rehabilitation system is presented. Iterative learning control (ILC) with forgetting factor algorithm is employed to achieve an accuracy position control of multi-joint hand movement. A mapping matrix is identified to model the gains from the multi-electrode inputs to the multiple joints of the hand. The convergence conditions of ILC with forgetting factor for the proposed method are analyzed. Finally, experiments on healthy subjects are carried out to verify the performance of the proposed control method.

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Metadaten
Titel
FES-Based Hand Movement Control via Iterative Learning Control with Forgetting Factor
verfasst von
Guangyu Zhao
Qingshan Zeng
Benyan Huo
Xingang Zhao
Daohui Zhang
Copyright-Jahr
2022
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-031-13821-8

Electronic ISBN: 978-3-031-13822-5

Copyright-Jahr: 2022

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-031-13822-5_25