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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

3. Fuzzy Qualitative Robot Kinematics

verfasst von : Honghai Liu, Zhaojie Ju, Xiaofei Ji, Chee Seng Chan, Mehdi Khoury

Erschienen in: Human Motion Sensing and Recognition

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

This chapter proposes a fuzzy qualitative (FQ) version of robot kinematics with the goal of bridging the gap between symbolic or qualitative functions and numerical sensing and control tasks for intelligent robotics. The trigonometry role in robot kinematics is replaced using FQ trigonometry and the proposed derivative extension, which leads to a FQ version of robot kinematics. FQ transformation, position, and velocity of a serial kinematics robot are derived and discussed. Then, an aggregation operator to extract robot behaviours is presented with the highlight of the impact of the proposed methods to intelligent robotics. The proposed methods have been integrated into XTRIG MATLAB toolbox and a case study on a PUMA robot has been implemented to demonstrate their effectiveness.

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Metadaten
Titel
Fuzzy Qualitative Robot Kinematics
verfasst von
Honghai Liu
Zhaojie Ju
Xiaofei Ji
Chee Seng Chan
Mehdi Khoury
Copyright-Jahr
2017
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Human Motion Sensing and Recognition

Print ISBN: 978-3-662-53690-2

Electronic ISBN: 978-3-662-53692-6

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-662-53692-6_3