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Erschienen in:
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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Introduction of a 1-DOF Rolling Contact Element for a Planar Reconfigurable Manipulator

verfasst von : Stefan Kurtenbach, Fritz Ehreiser, Mathias Hüsing, Burkhard Corves

Erschienen in: Mechanisms, Transmissions and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper introduces a rolling contact element and its usage in a planar manipulator. Starting from the state of the art in this field of motion technology, the kinematic structure of the manipulator is introduced. Three different cases for moving an object in a planar workspace are used for the derivation of the kinematics. Superposing these cases leads to the general kinematic equations where finally the input angles can be calculated.

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Literatur
1.
Müller, R., Riedel, M., Vette, M., Corves, B., Esser, M., Hüsing, M.: Reconfigurable self-optimising handling system. In: Ratchev, S. (ed.) IPAS 2010. IFIP AICT, vol. 315, pp. 255–262. Springer, Heidelberg (2010). ISBN 978-3-642-11597-4
2.
Cole, A.B.A., Hauser, J.E., Sastry, S.S.: Kinematics and control of multifingered hands with rolling contact. In: IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 34. No. 4 (1989)
3.
Ponce, J., Faverjon, B.: On computing three-finger force-closure grasps of polygonal objects. In: IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 11. No. 6 (1995)
4.
Han, L., Guan, Y., Li, Z., Shi, Q., Trinkle, J.: Dextrous manipulation with rolling contacts. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 2, pp. 992–997 (1997)
5.
Hasegawa, T., Mukrakami, K.: Finger motion planning of a multi-fingered manipulation with rolling contact. In: Proceedings of the IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning, pp. 196–201 (2001)
6.
Yoshida, M., Arimoto, S., Bae, J.-H., Luo, Z.-W.: Stable grasp of a 2D rigid object through rolling with soft fingers. In: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 870–876 (2007)
7.
Jeong, H., Cheong, J.: In-hand rolling motion planning using independent contact region (ICR) with guaranteed grasp quality margin. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Karlsruhe, Germany, 6–10 May 2013
Metadaten
Titel
Introduction of a 1-DOF Rolling Contact Element for a Planar Reconfigurable Manipulator
verfasst von
Stefan Kurtenbach
Fritz Ehreiser
Mathias Hüsing
Burkhard Corves
Copyright-Jahr
2015
Buch
Mechanisms, Transmissions and Applications

Print ISBN: 978-3-319-17066-4

Electronic ISBN: 978-3-319-17067-1

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-17067-1_7

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