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2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

Linguistic Composition of Semantic Maps and Hybrid Controllers

verfasst von : Neil Dantam, Carlos Nieto-Granda, Henrik I. Christensen, Mike Stilman

Erschienen in: Experimental Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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This work combines semantic maps with hybrid control models, generating a direct link between action and environment models to produce a control policy for mobile manipulation in unstructured environments. First, we generate a semantic map for our environment and design a base model of robot action. Then, we combine this map and action model using the Motion Grammar Calculus to produce a combined robot-environment model. Using this combined model, we apply supervisory control to produce a policy for the manipulation task. We demonstrate this approach on a Segway RMP-200 mobile platform.

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Metadaten
Titel
Linguistic Composition of Semantic Maps and Hybrid Controllers
verfasst von
Neil Dantam
Carlos Nieto-Granda
Henrik I. Christensen
Mike Stilman
Copyright-Jahr
2013
Verlag
Springer International Publishing
Buch
Experimental Robotics

Print ISBN: 978-3-319-00064-0

Electronic ISBN: 978-3-319-00065-7

Copyright-Jahr: 2013

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-00065-7_47

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    Bildnachweise