Aufbereitung der Meßdaten und Verarbeitung in der Robotersteuerung

Die mit unterschiedlichen Meßanordnungen gewonnenen Daten stellen eine Information aus der Sicht der Meßeinheit im Meßkopf dar. Um die zur Robotersteuerung zu übertragenden Bahnkorrekturwerte vom anwendungsspezifischen kinematischen Aufbau des Sensormeßkopfs zu entkoppeln, ist im Sensorrechner eine Koordinatenumrechnung durchzuführen. Sie liefert allgemeingültige, vom Meßkopfaufbau unabhängige Bahnkorrekturwerte. Die Umrechnung stellt einen Bezug her zwischen einem auf die Meßeinheit bezogenen Koordinatensystem, dem sogenannten Sensorkoordinatensystem und einem mit der letzten Handachse des Roboters verbundenen Bezugssystem, dem sogenannten Greiferkoordinatensystem. Diese Transformation muß für jede Meßkopfkinematik speziell berechnet werden. Am Beispiel der in Bild 6.1 skizzierten Anordnung wird eine zugeschnittene Sensor-Greifer-Transformation hergeleitet. Dabei wird davon ausgegangen, daß von einem Meßpunkt M (z.B. Meßquadratmittelpunkt) sowohl die Positions-(x_S,M , y_S,M, z_S,M) als auch die Orientierungsdaten (U_S,M, V_S,M) bekannt sind.