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Erschienen in:
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2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Inverted Pendulum on a Cart Pneumatically Actuated by Means of Digital Valves

verfasst von : F. Colombo, L. Mazza, G. Pepe, T. Raparelli, A. Trivella

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper deals with an inverted pendulum mounted on a sliding cart pneumatically actuated. Low cost digital pneumatic valves driven by PWM technique are used. The control system uses three nested PID regulators: the inner one controls the force imposed by the pneumatic actuator and the other two control the inclination of the pendulum and the position of the cart. The numerical model of the mechanical and pneumatic system is here shown, with also some first results.

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Metadaten
Titel
Inverted Pendulum on a Cart Pneumatically Actuated by Means of Digital Valves
verfasst von
F. Colombo
L. Mazza
G. Pepe
T. Raparelli
A. Trivella
Copyright-Jahr
2019
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-030-00231-2

Electronic ISBN: 978-3-030-00232-9

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-00232-9_46

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